Tvrdošín wurde 1265 zum ersten Mal schriftlich als Tourdosina erwähnt und besteht aus den Stadtteilen Krásna Hôrka (1974 eingemeindet), Medvedzie (1968 eingemeindet) und Tvrdošín. Die Stadt besitzt auch ein UNESCO-Welterbedenkmal: die römisch-katholische Holzkirche Allerheiligen aus der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts, welche 2008 in die Liste aufgenommen wurde.