Graaf Floris V liet rond 1280 een stenen vesting bouwen aan de monding van de Vecht, een belangrijke vaarroute naar het bisdom Utrecht. In 1296 werd Floris V tijdens de valkenjacht gevangen genomen en vermoord. Vanaf 1373 wordt het vervallen kasteel grondig hersteld en de woonvleugel aan de Noordoost zijde uitgebreid. Omstreeks 1576 wordt de vesting versterkt met aarden wallen en bastions. Het Muiderslot dankt zijn grote bekendheid aan de dichter en historicus P.C. Hooft (1581-1647). Ambtshalve woonde hij 39 jaar op het 'Hoge Huys te Muiden' en gaf huis en hof het rijke aanzien van de Hollandse Renaissance.