De geschiedenis van Kasteel Heeswijk, gelegen aan de rivier de Aa ten noordwesten van het dorp Heeswijk, gaat terug tot ver in de middeleeuwen. Graaf Almericus van Heeswijk wordt in schriftelijke bronnen in 1156 vermeld als eerste kasteelbewoner. Recent archeologisch onderzoek heeft aangetoond, dat met de bouw van het kasteel al kort voor 1100 is begonnen. Het kasteel heeft aanvankelijk de vorm van een motte: een kunstmatig uit lagen klei, leem en zand opgeworpen en omgrachte ronde ‘vluchtheuvel’ met een gebouwtje erop, waarschijnlijk een toren, opgetrokken uit tufsteen, ijzeroer en hout.In de dertiende eeuw komt het kasteel via huwelijk in bezit van het geslacht van Benthem.Aan de zuidwestkant van de motte worden aan het einde van die eeuw een ronde toren en een vierkante poorttoren gebouwd.