De eerste kerk van Grijpskerk werd rond 1500 gebouwd door de uit Polen afkomstige edelman Nicolaas Grijp,
die op een kasteel nabij het huidige dorp woonde. Al in 1582 werd de kerk verwoest door stropende oorlogsbenden.
Op dezelfde plaats in het centrum van het dorp is in 1612 de huidige Nederlands Hervormde kerk gebouwd.
Het gebouw kreeg in 2000 is een nieuwe torenspits met een zeskantige piek, naar het voorbeeld van de spits die tot 1871
de kerktoren sierde. De windwijzer op de tegenwoordige kerk, die een griffioen voorstelt, herinnert aan het geslacht Grijp.